Il borgo fu fondato da Giovanni, infante d'Aragona e Duca di Randazzo. Il Vescovo Simone del Pozzo lo concesse al Monastero di Santa Maria di Nuova Luce, e poi a Simone di Necroponte da Randazzo nel 1391. Milo, nei secoli, fu sovente minacciato e danneggiato da colate laviche, ultima delle quali nel 1950. Il comune fu costituito nel 1955 staccandolo da Sant'Alfio.